宋襄公遂手指对岸，向诸侯笑道：“便是此等军马，称何甲坚兵利？商祖佑我，今必一战而胜之！”诸侯亦笑，信心倍增。公孙固亦观看半晌，遂上前请战道：“楚兵始渡，人车兼杂，无力与战。我今乘其半渡，突前击之，是以全军而制楚之半也。便请主公发令出击！”襄公怒道：“不可。吾闻之也，君子不推人危，不攻人厄。吾虽丧国之馀，寡人不忍行之也。须其出。”公孙固暗自佩服主公君子风范，但见楚军数量倍于己军，亦自不免叫苦。静候半日，见敌兵尽济，楚帅成得臣服琼弁，结玉缨，绣袍软甲，腰挂雕弓，手执长鞭，指挥军士抢占高阜之处布阵。公孙固见状，又请于襄公道：“楚方布阵，尚未成列；我若趁此时鼓而击之，其军必乱。”襄公复摇头道：“我闻仁义之师，不鼓不成列，子姑待其已陈。”
稍顷，楚兵阵势已成，战车成列，旗色整齐，宋与诸侯联军由是皆有惧色。襄公见敌已成列，便命公孙固，使军中擂鼓吹号，预备攻击。对面楚王见状，亦命成得臣发鼓鸣角，严阵以迎。好个宋襄公！自挺长戈，喝令御者当先而进，公子荡、向訾守二将为左辅右弼，催车直冲楚阵。卫、滕、许、陈诸军，分从左右两翼杀入。楚将成得臣见联军来势凶猛，暗命射住两翼，让开中军阵门，只放宋襄公一队车骑进入，随即三面裹住。宋襄公见敌阵洞开，以为成功在望，于是举剑催御，直杀入楚军阵内垓心。公孙固随后跟上，救应难及。
楚将斗勃让过宋公，迎住大司马公孙固，切断其君臣之应。宋将乐仆伊战车驶至，楚上将蔿氏吕臣接住厮杀。宋将华秀老又到，牵住斗勃；公孙固觑个方便，急驰入楚军，来寻襄公。入于楚阵，左冲右突，楚军难敌，稍稍退却。却见宋襄公战车遥遥在前，显是已被楚兵陷住，动弹不得；向訾守不知杀向何处，公子荡落于车下，深身浴血。眼见公孙固杀入，公子荡拼尽全力叫道：“主公已身被数创，右股中箭。我已重伤，救护主公，全在司马！”言罢而死。公孙固心中感伤，顾不得他，直驱车上前喝道：“主公安在？”前面正是襄公车驾，御者见是公孙固，乃应声答道：“君主被射断膝筋，卧于车中，不能起立矣。我车轮已折，难以动转，将军速救君主！”公孙固遂移襄公于己车，以身蔽之，奋勇杀出。
便在此时，向訾守亦杀出重围，前来会合，公孙固便使其为殿后，且战且走，终于脱离战阵。时将过午，战争结束，宋军大败，甲车十丧八九，辎重器械委弃殆尽。诸侯联军皆散，各败归本国。公孙固保护襄公连夜奔回国都，急唤医官入宫治伤。于是宋兵死者父母妻子连日号哭，皆埋怨襄公不听公子目夷及大司马之谏，以致此败。襄公闻而叹曰：“行仁得仁，行诈得诈。人心不古，我恐今后用兵，诡诈将大行其道矣。”举国不复再言。
楚兵大获全胜，复渡泓水，止于柯泽。郑文公前来称贺，大出金帛，犒赏三军。夫人芈氏乃楚成王之妹，称为文芈，亦随文公至于柯泽，与兄长相会。楚王示以俘获之盛，郑文公夫妇邀楚王入郑城，设享于太庙，行九献大礼，比于天子。文芈生二女伯芈、叔芈，命以甥礼见舅，楚王大喜。自午至戌，楚王大醉，命文芈及其二女并驾而行，直至军营。因喜二甥女美貌，留而不遣，是夜于营中便成枕席之欢。文芈畏楚王之威，不敢出声。楚王由此志得意满，次日便将俘获之半赠于文芈，车载其二外甥女以归，纳于楚国后宫。班师还楚之后，因恨陈国背楚向宋，遂遣成得臣引兵伐之，大胜而还。令尹子文见此，以为成得臣才能远在自己之上，遂奏请成王，将令尹职位让之。成得臣字子玉，乃子文之弟，若敖后裔也。
周襄王十五年，亦即泓水之战次年，襄王姬郑以前年郑国既拒天子之命，又囚周室官员，遂命翟国代天子征伐。翟国乃赤狄部族所建，全民皆兵，向称勇悍。既奉天子之命，乃倾国以出，大败郑军，陷其栎邑（河南禹州）。襄王姬郑闻报大喜，说道：“经此一役，不但解我之恨，且可雪宋侯兹父去岁之耻也。”遂娶翟国君主之女为后，并遣使至睢阳，向宋襄公报以栎邑大捷。宋襄公自前番泓水之战中箭，疮伤始终难愈，时而复发。既闻周天子借翟国兵力教训郑伯，替己出气，于是盛待来使，再三称谢。天使去后，襄公病重，便自知命不长久，遗嘱世子王臣道：“只因世风不古，为父又不听子鱼之言，以至于此。汝嗣位之后，当以国政委之，深加依赖。楚国乃我大仇，寄语子孙，此后世世勿与通好。晋公子重耳若返其国，必然得位，其后必能合纵诸侯，成其霸业。则吾子孙谦事晋国，宋可少安。戒之，慎之！”王臣再拜受命，襄公嘱罢乃薨，共在位一十四年。王臣即位，是为宋成公。
按下宋襄霸业成空，复说晋文艰难创业。且说自重耳由楚至秦，娶文姜等宗室五女，秦穆公便即将其视为至亲，相待甚厚；且又素来重其人品，又有甥舅血缘，由是三五宴会，情谊愈笃。世子小子慭亦敬重耳，时时馈问。赵衰、狐偃、狐毛、胥臣、介子推等一班重耳故交从众，亦与秦臣蹇叔、百里奚、公孙枝等深相结纳，共同谋划助公子重耳复国之事。只是一来公子新婚，二来晋国暂时无衅可挑，以此未敢轻易举动，只等晋国生变，便即出手。
便说晋怀公即位之后，亦唯恐伯父重耳在外为变，且知其身边颇多奇才，于是下令道：“凡晋臣族人随从重耳出亡者，因亲及亲，限三个月内俱要唤回。如按期回归朝中者，仍复旧职，既往不咎；过期不至，禄籍除名，丹书注死。父子兄弟知情不报，或坐视不召者，并处死罪不赦。”朝中便有公子申生旧臣国舅狐突，因年纪老迈托病在家，许久未曾上朝。其二子狐毛、狐偃，俱跟从重耳在外流亡近二十年，如今陪公子寄居在秦。上大夫郤芮尽知其事，乃亲造狐突府中，劝其作书，召唤二子归国，狐突再三不肯。郤芮只得奏禀晋主，使亲召狐突问之。狐突便知大限已至，遂与家人诀别，来见怀公道：“不知主公何事宣召？”
晋怀公道：“寡人有令，凡随重耳在外流亡，过期不还国者，罪及亲党。国舅拒不召唤二子还家，是何意耶？”狐突回奏道：“老臣二子委质公子重耳，已二十余年，绝非一日矣，譬如主仆，更是君臣。某闻忠臣事君，生死与共；子无二父，臣无二君。故我二子之忠于重耳，犹老臣忠于先君，在朝诸臣之忠于主公也。倘二子即使逃归，臣犹将数其不忠，戮于家庙，况召其背主还于敌手乎？”怀公怒道：“二子不来，其父必死。”狐突笑道：“臣固知之，已诀别于家人矣。”怀公怒不可遏，即命斩于市曹，以儆重耳之党。太卜郭偃见此，不由叹道：“君初嗣位，德未及民，先诛老臣，其败不久矣！”自此称疾不出。
狐突被杀，晋国朝中大乱。除吕省、郤芮等几个惠公旧日爪牙之外，各卿士大夫之家，皆都离心离德。当时便有大夫栾枝、郤谷等人，反由此便知重耳是在秦国，于是皆都暗中修书，派遣家人前往秦国，劝重耳速回晋国，自己愿作内应。期月之内，此种密书不下十数。重耳来告秦侯，穆公笑道：“是其时矣。”遂发兵车三百乘，甲士五千，护送重耳回归晋国。晋怀公闻说秦军将至，急派军队前往抵拒，然军将闻说去御公子重耳，皆都不愿。
晋怀公二年春，秦国护送重耳大军到达黄河西岸，开始登船渡河。面对滚滚黄河，重耳回顾十九年来所历艰苦，转思即将登上国君大位，不由心潮澎湃，久不能平。舟在中流，即将抵达东岸，狐偃忽跪于甲板，奏道：“臣随主公周游天下，漂泊近二十年，除骗哄主公醉酒离开齐国，并有太多类似过错。且因我兄弟之故，老父亦被怀公诛戮，是为大不孝之人，不可继续侍奉圣君。故臣请待船傍岸，主公便许我兄弟离去，幸勿阻留。”重耳大吃一惊，急收回思绪，起身说道：“孤归晋国，若有负贤卿国舅，天不能覆，地不能载。若卿犹不肯信，便请河伯作证！”于是自怀中掏出一块璧玉，乃身上至宝贵之物，齐姜所赠，扔入河中。狐偃脸上变色，复倒身再拜，明誓效忠，绝无二志。船上随行诸人，无不感动。
彼时介子推也正在船中，见其甥舅这番做作，不由心寒，就暗自笑道：“公子重耳此番复兴，除齐、秦两国鼎力相助，确实上天护佑，晋侯列宗列祖之德，国人不弃之功也。而狐偃却认为此是自己兄弟功劳，并以此向君王要胁，提前索取报酬，何无耻之尤也？我出身虽然贫寒，然耻与此大夫之家同列！”计议已定，舟船已傍东岸，众人簇拥公子，皆都弃舟登陆，向东进发。介子推夜间趁人不觉，以剑鞘挑起行囊，悄悄离开大队，就此无踪。
秦军渡河而东，迅速包围令狐，将中军大营扎在庐柳。晋国官民闻说公子重耳归来，皆都振奋无比，奔走相告；令狐、桑泉、臼衰三邑望旗开城，相继归降重耳。怀公发兵西进，以吕省、郤芮为将，前往迎击秦军。吕、郤引军进至庐柳，便收到秦穆公来书，说怀公无道，已为秦国所弃；重耳仁德，望晋人奉其为君。二人览书惊惧，又见秦军势大，知道不能力敌，于是干脆阵前倒戈，主动退回郇邑，要求议和。重耳同意二人之请，遂遣狐偃为使，及秦大夫公孙支同往郇邑，与吕省、郤芮会盟，立盟约誓，共同支持重耳归国为君。
约盟之后，重耳乃率秦军继续前行，经曲沃进入晋都翼城，继立国君之位，是为晋文公。怀公早在闻说吕、郤二人率军归降之时，便即弃城而逃，奔往晋北高梁邑，欲积蓄力量卷土重来。晋文公闻说怀公去向，便派刺客前往高梁，悄无声息将其杀死，终除后患。吕省、郤芮二人闻说怀公被刺，首级已送至翼都，不由大惧，由此知道晋文公杀伐果断，绝非外间所传仁德怯懦之主。二人遂找来寺人勃鞮商议，吕省说道：“文公今杀怀公，我三人便更不能见容。不如趁今手中尚掌禁军，就焚晋侯寝宫，以杀重耳。”于是计议已定。
由此便说勃鞮，又名寺人披、履鞮，乃是中国史上最早出现刺客之一。《周礼》中有侍人官职，即是宫中侍御宦官，其职责主要负责管理宫中女婢戒令，服务王后及嫔妃侍妾日常生活相关事务，在春秋时期是为贱职。勃鞮在晋献公时净身入宫，历经晋国数次宫廷变故，便为晋献公非常倚重，非但剑术高绝，且智谋手段亦非寻常。勃鞮尽忠职守，不但献公器重，而且赢得献公夫人骊姬欢心，极为信任。自骊姬乱晋，迫使太子申生自尽，此后继续追杀公子重耳，便为勃鞮改变命运开端。但以其高超剑术武功，竟两次均是失之毫厘，以失败告终，实在令人不解。首次攻伐蒲城时已获全胜，却使重耳在眼前仓皇逃亡，只斩下其一截衣袖；到晋惠公时，奉命伐翟追杀重耳，因未跑过狐突信使，迟到一步，再次失败。重耳回国继位为君之后，竟对勃鞮两次追杀之仇置而不问，并依然命其在朝中为官，其中大有深意。
闲言少叙，书归正本，且说勃鞮自吕省府中出来，便直奔宫中，将吕省、郤芮谋反之事，及其焚宫计划一五一十，具向晋文公禀告。文公闻报，暗做防备，一边派人向秦穆公求援。秦穆公立派三千秦军入晋，助其加强防务。己丑傍晚，吕省、郤芮举事，在勃鞮引领下进入内宫，放火烧着重耳内寝。火灭之后，令人入内搜查，却未见文公尸骸。再回头唤勃鞮时，早已不见踪影。吕、郤二人正迟疑时，忽听前宫喊杀声起，火炬犹如长龙，向内宫而来。二贼暗叫不好，便知已被勃鞮出卖，急引军反向冲出城去，向西逃至黄河，走投无路。恰逢秦使来至，传秦穆公之命，邀吕省、郤芮前往秦营，商议联手攻晋之事。二贼不知是计，欣然前来。正是：屡次相害皆无恙，方知骈胁是真龙！欲知其事如何？且听下回分解。